力学系の束縛条件と束縛力

質点を机の上に置いてみると、その質点の運動は常にその机の上で起こる。つまり、質点の運動には「机の上で起こるべし」という束縛条件が付加されることになる。

ニュートン力学では質点の運動状態の変化の原因を力の作用に求めるので、束縛条件が与えられた時にはそれを実現するための力、すなわち束縛力が質点に作用していると考える必要がある。上の机の例では、質点は机から、いわゆる垂直抗力という力を受けると解釈する。

束縛力は束縛条件を実現するために考えだされる力である。従って、上の例からも明らかなように、普通束縛力は与えられていない。束縛条件という結果から束縛力という原因を求めなければならない。